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万向节联轴器有多种结构形式，常见的有十字轴式万向联轴器和球笼式万向联轴器。万向联轴器的共同特点是角向补偿量较大，不同结构形式万向联轴器两轴线夹角不同，一般在5到45度之间。其主要分为：SWC型万向联轴器、SWP型万向联轴器、SWZ型万向联轴器、WSD型万向联轴器、WS型万向联轴器、WSH型滑动轴承万向联轴器。
SWC型又分为：BH型——标准伸缩焊接式万向联轴器
BF型——标准伸缩法兰式万向联轴器
DH型——短伸缩焊接式万向联轴器
CH型——长伸缩焊接式万向联轴器
WH型——无伸缩焊接式万向联轴器
WF型——无伸缩法兰式万向联轴器
WD型——无伸缩短式万向联轴器
SWP型分为：
A——有伸缩长式万向联轴器
B——有伸缩短式万向联轴器
C——无伸缩短式万向联轴器
D——无伸缩长式万向联轴器
E——有伸缩双法兰式万向联轴器
F——大伸缩长式万向联轴器
G——有伸缩超短式万向联轴器
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